Para comenzar, colocamos la mitad de la leche a hervir durante 1 minuto con las pieles de naranja y limón, la canela, el azúcar y la vaina de vainilla cortada por la mitad.
Retiramos del fuego, la pasamos por el colador y la mezclamos con la leche restante para atemperarla.
Luego, bañamos las rebanadas de brioche en la leche. Las pasamos por huevo batido y las freímos en aceite de girasol bien caliente por ambos lados hasta que tomen color dorado. Escurrimos sobre un plato con papel de cocina.
Hacemos una mezcla en un plato de azúcar y canela en polvo.
Rebozamos las torrijas en esta mezcla y servimos con una bocha de helado. Decoramos con menta.